“什么？”不但是許茜茜，黃立工也有些疑惑。劉睿陽(yáng)是在開(kāi)玩笑嗎？
劉睿陽(yáng)認(rèn)真的點(diǎn)點(diǎn)頭，“我分析了好久，問(wèn)題應(yīng)該出在四舍五入，造成累積誤差?！?br/>
“最基本的東西是最重要的。”許茜茜發(fā)揮未來(lái)投資人的嗅覺(jué)，雖然對(duì)其中原理還一頭霧水，但第一時(shí)間捕捉到外在的現(xiàn)實(shí)含義。
對(duì)她的敏銳，劉睿陽(yáng)報(bào)以微笑，黃立工鼻子里哼了一聲。累積誤差是工業(yè)生產(chǎn)中常見(jiàn)的問(wèn)題，從大學(xué)到創(chuàng)業(yè)，黃立工經(jīng)歷過(guò)不少，各種起因都有，但是因四舍五入而導(dǎo)致的累積誤差卻是最隱蔽的之一，他之前從未聽(tīng)過(guò)。
就是這個(gè)小學(xué)生都會(huì)的玩意，折騰出這么大的動(dòng)靜來(lái)?，F(xiàn)實(shí)世界的數(shù)字關(guān)系，很少有正好能夠整除的；很不幸，現(xiàn)代計(jì)算機(jī)系統(tǒng)雖然比人腦快了至少上百萬(wàn)到上億倍，但本質(zhì)和人腦一樣，都只擅長(zhǎng)整數(shù)運(yùn)算，因此幾乎每次運(yùn)算都需要四舍五入，也就意味著幾乎每次計(jì)算都會(huì)有誤差。對(duì)于那些需要進(jìn)行大量迭代的算法模型來(lái)說(shuō)，就不太友好了。
“迭代？”
“簡(jiǎn)單的說(shuō)，重復(fù)進(jìn)行一種運(yùn)算，但每一次運(yùn)算的結(jié)果都作為下一次運(yùn)算的起點(diǎn)。就像銀行的復(fù)利，俗話說(shuō)的利滾利。這時(shí)候，誤差不但繼承下來(lái)，還會(huì)放大。嗯，如果不好理解，你就這么想，再小的數(shù)，反復(fù)算上很多次的話，是不是最后也會(huì)變得很大？”
“我懂，就像我小時(shí)候做夢(mèng)，如果全國(guó)人民每人給我一分錢(qián)，他們又不損失什么，我可是馬上就變成千萬(wàn)富翁了！”
“看來(lái)全國(guó)小朋友都幻想過(guò)這個(gè)啊。我小時(shí)候也是?！眲㈩ｊ?yáng)忍住笑，轉(zhuǎn)頭問(wèn)黃立工，“老黃，你可別告訴我，你沒(méi)想過(guò)啊。”
黃立工悶哼一聲，“幼稚，都收錢(qián)了，干嘛才收一分錢(qián)，我要全國(guó)每人給我一塊錢(qián)，一步到位當(dāng)億萬(wàn)富翁。”
三人哈哈哈笑起來(lái)，驅(qū)散些許沉抑的氣氛。
許茜茜忽然想起來(lái)，“我以前看過(guò)一部日本的推理小說(shuō)，有個(gè)人在銀行工作，知道每個(gè)賬戶都是要四舍五入的，他就……” 她努力的回憶著，“把那些本來(lái)要舍去的錢(qián)，轉(zhuǎn)到自己的賬戶上。對(duì)，把要抹掉的零頭轉(zhuǎn)到自己賬戶上了。他的賬戶就多了好多錢(qián)，但是別人賬戶那里，賬還是平的?！?br/>
劉睿陽(yáng)點(diǎn)頭，在銀行和金融系統(tǒng)，這是常見(jiàn)的一種攻擊。其實(shí)，四舍五入鬧出的禍端不僅在此，甚至在軍事領(lǐng)域都出過(guò)事故。一次著名的事故發(fā)生在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)期間，愛(ài)國(guó)者導(dǎo)彈對(duì)飛毛腿導(dǎo)彈的攔截上。
“愛(ài)國(guó)者？！飛毛腿？！”黃立工很多年沒(méi)有聽(tīng)到他小時(shí)候那么熟悉的名字了，頓時(shí)有點(diǎn)溫暖的感覺(jué)。那時(shí)候他和劉睿陽(yáng)還在上小學(xué)，每天上學(xué)和放學(xué)的路上，他手舞足蹈，繪聲繪色的和劉睿陽(yáng)描述他前一天在電視里看到的導(dǎo)彈發(fā)射和轟炸的畫(huà)面。
劉睿陽(yáng)臉上也浮現(xiàn)出往事溫暖的笑容，現(xiàn)在輪到我和你說(shuō)說(shuō)愛(ài)國(guó)者導(dǎo)彈的故事，雖然晚了二十多年。海灣戰(zhàn)爭(zhēng)中，愛(ài)國(guó)者導(dǎo)彈攔截了不少飛毛腿導(dǎo)彈，然而有一枚，它意外失手。那枚導(dǎo)彈擊中美軍位于沙特的一座軍營(yíng)，28人死亡，100多人受傷，是美軍在海灣戰(zhàn)爭(zhēng)中最慘重的傷亡事故。過(guò)后分析原因，發(fā)現(xiàn)問(wèn)題就出在四舍五入。愛(ài)國(guó)者導(dǎo)彈系統(tǒng)的計(jì)算精度是24位，每秒能把四舍五入導(dǎo)致的誤差控制在萬(wàn)分之一以下，但是，當(dāng)時(shí)導(dǎo)彈營(yíng)連續(xù)工作了4天，接近100個(gè)小時(shí)，到攔截的時(shí)候，已經(jīng)累積0.34秒的誤差。
“聽(tīng)起來(lái)不大，可是愛(ài)國(guó)者導(dǎo)彈全速飛行的速度是6個(gè)音速，6個(gè)340米，三分之一秒就是2個(gè)音速，680米，差了一個(gè)半操場(chǎng)那么大的區(qū)域，去攔一個(gè)20米的導(dǎo)彈，等于是大海撈針?！?br/>
許茜茜徹底明白，她伸出拇指和食指比劃了一下，“我們的機(jī)器人只要累積了，嗯，十幾厘米的誤差，確實(shí)就會(huì)砸掉光伏玻璃?！彼矍伴W過(guò)機(jī)械臂堅(jiān)決而有力地砸向光復(fù)面板的絕望樣子，不禁打了個(gè)冷戰(zhàn)。
“都不用，幾厘米就夠了。所有的指標(biāo)都在累積誤差，湊在一起是指數(shù)性……”
“以前都沒(méi)發(fā)現(xiàn)？” 黃立工問(wèn)。
劉睿陽(yáng)搖頭。他和他的團(tuán)隊(duì)從來(lái)沒(méi)有遇到這個(gè)問(wèn)題。一點(diǎn)跡象都沒(méi)有。在光伏清掃這個(gè)細(xì)分領(lǐng)域里，累積誤差可以說(shuō)是個(gè)深水區(qū)的問(wèn)題，要比較極端的狀況才會(huì)浮現(xiàn)。在他們進(jìn)行調(diào)試的中國(guó)沙漠里沒(méi)有這些狀況，但印度的沙漠里全遇上了。
“主要是兩個(gè)狀況，說(shuō)起來(lái)都很細(xì)小。第一個(gè)是進(jìn)沙子，進(jìn)了不少沙子，對(duì)精密測(cè)量和動(dòng)作會(huì)有影響，而且軸承磨損得厲害，雪上加霜……”
說(shuō)到這里，劉睿陽(yáng)不由皺了下眉頭，軸承磨損得太厲害。他接著說(shuō)，“密封等級(jí)的問(wèn)題。我猜是印度的沙子太細(xì)，大概是老沙漠，比中國(guó)的細(xì)多了。我已經(jīng)讓他們帶樣本，回國(guó)檢測(cè)。
第二個(gè)狀況比較奇怪，從實(shí)際數(shù)據(jù)來(lái)看，傳感器、控制系統(tǒng)壓力很大，哪怕是很普通的常規(guī)操作，都接近滿負(fù)荷運(yùn)行。比如需要不停地校正定位、距離，校正各種運(yùn)算，平時(shí)跑三遍就行，現(xiàn)在要跑三十遍，而且精度下降得厲害，累積誤差的問(wèn)題就很容易放大、爆發(fā)。原因不太好確定，我在想也許是電磁干擾。這個(gè)錯(cuò)誤很不應(yīng)該……”
劉睿陽(yáng)重重?fù)u了下頭，有點(diǎn)懊喪。
“怎么說(shuō)？”
“我疏忽了，光伏電站本身就是個(gè)大磁場(chǎng)，電磁干擾是免不了的?！逼鋵?shí)，鯤鵬機(jī)器人開(kāi)始測(cè)試時(shí)，遇到過(guò)類似的問(wèn)題，傳感器有時(shí)會(huì)失靈。由于偶爾出現(xiàn)，干擾效應(yīng)也輕微，他和團(tuán)隊(duì)沒(méi)有就著問(wèn)題刨根挖底，而是采取經(jīng)驗(yàn)式的解決方案，試用不同的傳感器，很快就確定了一款實(shí)際效果比較好的，把問(wèn)題解決了。但是這次很不一樣，不但傳感器，控制系統(tǒng)也很受影響，幾乎所有指數(shù)都在快速地累積誤差。也許印度的光伏電站和國(guó)內(nèi)不同，有異乎尋常的地方。這要回去分析詳細(xì)的技術(shù)資料才能確定了。”
“很難解決嗎？……算法需要大動(dòng)？”黃立工決定單刀直入。他了解劉睿陽(yáng)。劉睿陽(yáng)不是好面子忌諱問(wèn)題的人，可自從他進(jìn)來(lái)庫(kù)房后，劉睿陽(yáng)一直臉色凝重，很苦惱的在思考。莫非是問(wèn)題太過(guò)棘手，甚至要把原來(lái)的算法模型，甚至機(jī)器人設(shè)計(jì)方案推倒重來(lái)？
“不需要?！眲㈩ｊ?yáng)很確定，“如果不是招標(biāo)，我都會(huì)覺(jué)得這次出事是件好事。一是發(fā)現(xiàn)了很深的bug，二是，它刺激我找到一個(gè)更好的優(yōu)化方案，難度不大，但可以讓我們的機(jī)器人自我檢測(cè)自我調(diào)整，更智能化?！?br/>
“那你愁眉苦臉的……？”黃立工有點(diǎn)煩躁。